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机器人传感器检测内容及器件


机器人传感器在机器人的控制中起到了非常重要的作用。正因为有了它,机器人才具备了类似人类的只觉功能。机器人传感器可分为内部检测和外部参数检测传感器两大类。
 类别   检测内容  应用目的  传感器器件
 明暗觉   是否有亮光    光敏管
 色觉   对象的色彩及浓度  对象色彩识别对象场合  彩色摄影机、滤色器。彩色ccd
 位置觉   物体的位置角度距离  物体空间位置,判断物体移动    光敏阵列、CCD等
 形状觉  物体的外形  提取物体轮廓及固有特征,识别物体   光敏阵列、CCD等
 接触觉  与对象是否接触,接触的位置   决定对象位置,识别对象形态,控制速度保障,异常停止,寻径   光电传感器、微动开关、薄膜接点、压敏高分子材料
 压觉   对物体的压力、握力、压力分布   控制握力,识别握持物,测量弹性   压电元件、导电橡胶、压电高分子材料
 力觉   及其然有关部件所受外力及转矩  控制手腕移动,伺服控制,正确完成作业  应变片、导电橡胶
 接近觉  与对象物是否接近,接近距离,对象面的倾斜   光电、气压传感器
 滑觉   垂直于手握方向物体的位移,旋转重力引起

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